Het werkingsprincipe van een hydraulische motor is gebaseerd op de wet van Pascal. Hydraulische olie onder hoge- druk drijft een interne rotor of schoepen aan om te roteren, waardoor hydraulische energie wordt omgezet in mechanische energie. Het uitgaande koppel is direct evenredig met de druk van het hydraulische systeem, terwijl de snelheid wordt geregeld door het debiet. Daarom kan traploze snelheidsregeling worden bereikt door de cilinderinhoud of klepopening van de hydraulische pomp aan te passen. Op basis van structurele verschillen kunnen hydraulische motoren worden onderverdeeld in drie hoofdcategorieën: tandwieltype, schoeptype en zuigertype:
Type tandwiel: eenvoudige structuur, lage kosten, geschikt voor toepassingen met lage- snelheid en laag- koppel, zoals de transmissiesystemen van landbouwmachines;
Vaantype: klein formaat, snelle respons, vaak gebruikt in toevoersystemen voor werktuigmachines of lichte geautomatiseerde apparatuur;
Zuigertype: Hoge druk, hoog koppel, het kernonderdeel van het zwenkmechanisme in bouwmachines (zoals graafmachines en kranen).
